面向生活场景的负压阻塞复合式柔性手爪研究
Research on negative pressure jamming composite flexible gripper for life scene作者机构：江苏科技大学机械工程学院镇江212100
出 版 物：《江苏科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition)
年 卷 期：2022年第36卷第5期
页 面：60-65页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：江苏省创新支撑计划国际科技合作专项资金(BZ2022029) 江苏高校“青蓝工程”资助项目。
摘 要：针对当前机械手爪研究多面向工业生产,而在对抓取对象复杂的生活场景方面研究较少的问题,提出一种面向生活场景的通用型负压阻塞复合式柔性手爪,该手爪不仅具有良好的通用性,而且在同体积柔性手爪中具有较大的抓取力.基于多种柔性夹持器的抓取性能分析,将阻塞型夹持器与负压吸附相结合,设计复合式柔性手爪样机并研究其抓取力,并搭建了实验平台对生活场景中常见的典型物体进行抓取实验研究.试验结果表明:手爪对尺寸在10~60 mm且拥有平整接触表面的物体能够实现100%的抓取成功率,对符合其中一项的物体也同样拥有良好的抓取成功率.
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