一种基于可观测度分析的SINS/GPS自适应反馈校正滤波新方法

作     者：刘百奇 房建成 Liu Baiqi;Fang Jiancheng

作者机构：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100083 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2008年第29卷第2期

页      面：430-436页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(60602047) 国家"863"计划 

主　　题：组合导航 卡尔曼滤波 自适应反馈校正 SINS/GPS 可观测度 

摘      要：针对机载捷联惯导系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统不完全可观测导致滤波器精度下降甚至发散的问题,提出了一种基于系统状态可观测度分析的自适应反馈校正滤波新方法。该滤波方法改进了系统可观测度的归一化处理方法,将归一化处理后的系统状态可观测度作为反馈因子,对SINS系统进行自适应反馈校正。最后,将该方法应用于机载合成孔径雷达(SAR)运动补偿用SINS/GPS组合导航系统中,飞行试验结果表明该方法在系统不完全可观测的情况下有效地提高了导航精度。