神经外科机器人辅助手术系统

作     者：魏军 曹爱增 胡磊 刘达 WEI Jun;CAO Ai-zeng;HU Lei;LIU Da

作者机构：济南大学控制科学与工程学院山东济南250022 济南大学信息科学与工程学院山东济南250022 北京航空航天大学机器人所北京100083 

出 版 物：《济南大学学报（自然科学版）》 (Journal of University of Jinan(Science and Technology))

年 卷 期：2007年第21卷第2期

页      面：104-107页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家863计划(2004AA421022) 

主　　题：机器人 立体定位定向术 无框架神经外科手术 手术规划 空间映射 

摘      要：同医生操作比较,机器人具有精度高、不会疲劳等优点,结合医学影像、计算机和机器人技术的机器人辅助手术系统是当前国内外的研究热点。介绍了无框架神经外科立体定向术辅助外科手术系统的系统结构,综合分析了系统设计、操作过程中保证操作安全、改善使用性能方面的一些新方法,如基于数字医学图像传输标准的数据获取、结合虚拟现实的手术规划、主被动结合的手术器械支架以及将机器人运动框架模型融合在现场视频用于远程手术等技术,经临床验证有效可行。