新型移动式采样三轴机械臂运行动作研究

作     者：杨传沓 朱学海 乔强 邵徇 YANG Chuanta;ZHU Xuehai;QIAO Qiang;SHAO Xun

作者机构：国能销售集团有限公司北京100142 英飞智信(北京)科技有限公司北京100102 英飞智信(苏州)科技有限公司江苏苏州215151 

出 版 物：《煤质技术》 (Coal Quality Technology)

年 卷 期：2022年第37卷第6期

页      面：89-96页

学科分类：081702[工学-化学工艺] 08[工学] 0817[工学-化学工程与技术] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：移动式采样 三轴机械臂 采样点校准 运动动作 计算算法 采样模式 编码器 散装站台 

摘      要：针对山西散装站台外购煤炭交易量大、铁路运输装车时间紧、条带状煤堆采样采样时间有限等状况,传统的固定式机械采样设备受地域限制较大,很难灵活地完成不同位置、不同形式煤堆的采制样工作问题,因而需采用移动式三轴机械臂带动采样头进行采样动作。为解决三轴机械臂采样点精确定位问题,提出1种计算算法,可根据机械臂和采样点之间的位置关系确定机械臂到达采样点所需要的主要参数,并对参数的适用范围进行校准,即当采样点超过机械臂工作范围时需跳过该点且进行下1个采样点的采样。机械臂采样模式可提高样品的代表性和采样作业的标准化、规范化,同时降低工人劳动强度和劳动安全,提高作业效率,降低企业运营成本。