基于激光雷达的三维多目标检测与跟踪

作     者：吴开阳 秦文虎 云中华 师威鹏 WU Kaiyang;QIN Wenhu;YUN Zhonghua;SHI Weipeng

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2023年第42卷第1期

页      面：122-125,130页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：江苏现代农业产业关键技术创新资助项目(CX(20)2013) 江苏省重点研发计划资助项目(BE2019311) 南通市民生科技面上资助项目(MS12019051) 

主　　题：激光雷达 实时3D多目标跟踪 3D多目标检测 状态预测与更新 数据关联 

摘      要：在自动驾驶应用中,为提高基于激光雷达的三维(3D)多目标跟踪精确度,降低计算时间成本与系统复杂性,提出了一种快速准确的实时3D多目标跟踪技术-PV3DMOT。该方法先结合体素和点云进行全面特征学习,以实现快速准确的3D目标检测,然后用3D卡尔曼滤波器进行目标状态预测与更新,并利用马氏距离与贪心算法完成数据关联,最终实现高效的3D多目标实时跟踪。经自动驾驶KITTI数据集实验测试,该方法的检测结果在中等与困难类别中的准确率相比Voxel R-CNN算法提升了0.2%,跟踪结果相比AB3DMOT算法,其关联准确率提升了1.16%,联合召回率提升了3.44%,能有效提高智能驾驶中3D多目标检测跟踪的精确度。