基于转动惯量辨识的PI控制器参数自整定
作者机构：鞍山钢铁集团有限公司齐大山选矿厂 大连交通大学
出 版 物：《数字技术与应用》 (Digital Technology & Application)
年 卷 期：2022年第40卷第12期
页 面：15-18页
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程]
主 题：参数自整定 巡检机器人 机器人系统 PI控制器 比例增益 转动惯量辨识 交流伺服系统 快速响应能力
摘 要：巡检机器人运动控制系统中,交流伺服系统的控制性能直接影响机器人系统运动的稳定性,而电机结构参数中转动惯量对系统性能的影响最为显著。本文先采用扩展卡尔曼滤波器算法对电机转动惯量进行辨识,在辨识结果基础上,根据最佳系统设计法,在保证系统快速响应能力和强抗干扰性的原则下,得出速度环PI控制器比例增益随转动惯量作线性调整时能够满足系统控制要求。
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