基于位置偏差调速的激光跟踪运动控制方法
Laser tracking motion control method with speed regulation based on position deviation作者机构：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
出 版 物：《中国测试》 (China Measurement & Test)
年 卷 期：2023年
基 金：国防科工局技术基础科研项目（J0067-1922-FJC）
摘 要：跟踪算法和伺服算法的设计是实现激光跟踪运动控制的关键，决定了激光跟踪运动的速度及其稳定性。为了获得更好的跟踪性能，基于工业控制器及其伺服算法，提出一种基于实时角度位置偏差动态调节轴系运动速度的激光跟踪算法；首先，分析基于位置偏差动态调速实现连续稳定跟踪的控制原理；然后，建立被控对象的数学模型及包含此跟踪算法的跟踪系统数学模型，并完成激光跟踪的仿真测试；最后，搭建激光跟踪实验平台，对跟踪算法进行实验验证，最终实验结果表明，激光束能够很好的跟踪动态目标，电机运行平稳流畅，跟踪能力优于7 (°)/s。该控制方法为激光跟踪测量系统的搭建提供了技术参考。
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