一种补偿动态摩擦的自适应模糊控制方法
ADAPTIVE FUZZY CONTROL METHOD FOR DYNAMIC FRICTION COMPENSATION作者机构：东北大学自动化研究中心辽宁省沈阳市110004
出 版 物：《中国电机工程学报》 (Proceedings of the CSEE)
年 卷 期：2005年第25卷第2期
页 面：139-143页
核心收录：
学科分类：080801[工学-电机与电器] 0808[工学-电气工程] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家高技术研究发展计划项目(2004AA412030)国家重点基础研究发展计划项目(2004AA412030)
主 题：自适应模糊控制方法 摩擦模型 稳定性 鲁棒性 数学模型 伺服电机 机械系统 摩擦力
摘 要：机械系统的摩擦力精确数学模型很难建立，一直是人们所关注的问题。文中针对小型DC电机采用自适应模糊系统在线逼近摩擦模型并将辨识结果作为PD算法的补偿项。在控制方法上，文中采用了基于自适应模糊补偿的PD控制器．在系统证明上，从李雅普诺夫函数中导出了自适应参数并且分析了闭环系统跟踪误差的有界性。在算法实现上，利用Matlab对文中的方法及证明的有效性进行了验证。文中的方法也可应用到其它机械系统的摩擦补偿建模与控制上，如机器人系统。
维普期刊数据库
同方期刊数据库