交互式遥操作机器人实验平台设计及其应用

作     者：高龙琴 许志峰 黄惟一 宋爱国 

作者机构：东南大学仪器科学与工程系 扬州大学机械工程学院扬州225009 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2004年第34卷第6期

页      面：775-779页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家高技术研究发展计划 (863计划 )资助项目(2 0 0 1AA42 3 14 0 ) . 

主　　题：交互式遥操作 临场感 虚拟现实 预见显示 通信时延 

摘      要：实验平台由主机械手、从机器人、远程视频监控和虚拟从手 4个子系统组成 ,其中主手为自行研制的HC0 1异构式力反馈手控器 ,从手为日本安川公司的MOTOMANSV3X型 6自由度工业机器人 .在此平台上可以进行通信时延、遥操作工作模式、临场感技术、虚拟现实技术和交互技术等方面的研究 .最后 ,以预见显示模式为例 ,进一步说明了实验平台的用途和用法 .实验表明 ,在 30s大时延情况下 ,预见显示模式时主手可以成功控制从手完成物体的抓取、移动和放置等操作 .