轮式机器人三自由度视觉里程计研究
Research on 3-DOF visual odometer for wheeled robot作者机构：内蒙古科技大学信息工程学院内蒙古包头014010
出 版 物：《内蒙古科技大学学报》 (Journal of Inner Mongolia University of Science and Technology)
年 卷 期：2022年第41卷第3期
页 面：280-284页
学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金资助项目(62063027) 内蒙古自治区自然科学基金资助项目(2019MS06002)
摘 要：针对平面运动轮式机器人的二维运动特点,对视觉里程计进行降维处理.使用汉明距与等高约束条件相结合,滤除误匹配特征点对与彩色图匹配正确但深度图误差较大的匹配特征点对.降维处理后使用二维ICP算法进行相机帧间运动估计.通过实验进行验证,可有效地提高平面运动轮式机器人视觉里程计的运算速度与计算精度.
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