变刚度机构及其在协作型机器人中的应用

作     者：曾宪湃 MORRISON Tyler 傅绎琳 苏海军 ZENG Xianpai;MORRISON Tyler;FU Yilin;SU Haijun

作者机构：俄亥俄州立大学机械与航空航天工程系哥伦布OH 43210 

出 版 物：《集成技术》 (Journal of Integration Technology)

年 卷 期：2022年第11卷第6期

页      面：36-47页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：柔性机器人 可变刚度 刚度范围 刚度比 响应时间 

摘      要：协作型机器人被广泛应用于自动化和物料搬运。为承载有效载荷并实现精确运动,协作型机器人需要具备足够的刚性。此外,为满足人机交互的安全性,协作型机器人还需要具备足够的灵活性,变刚度机器人则同时满足了安全性与刚性的要求。该文首先介绍了变刚度机器人的相关研究和几种基于机械结构的可变刚度方法,并对其工作原理进行分类;然后根据刚度范围、刚度比和响应时间等标准,对现有方法进行定量比较,简单总结各种方法的优缺点,并介绍了相关变刚度机构在协作型机械臂和抓手中的应用。