基于捷联惯导的刮板输送机布置形态检测方法的研究

作     者：卢春贵 宋单阳 宋建成 许春雨 杨金衡 LU Chungui;SONG Danyang;SONG Jiancheng;XU Chunyu;YANG Jinheng

作者机构：太原理工大学太原030024 煤矿电气设备与智能控制山西省重点实验室太原030024 矿用智能电器技术国家地方联合工程实验室太原030024 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2022年第41卷第12期

页      面：205-208页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51577123) 

主　　题：采煤机 刮板输送机中部槽 捷联惯性导航 四元数 红外线 

摘      要：针对煤矿井下刮板输送机在工作面连续推进数刀后中部槽出现弯曲的问题,提出了一种基于捷联惯导的刮板输送机布置形态检测的方法。根据采煤机与刮板输送机的位置关系,将惯导系统安装在采煤机机身平面上,采用四元数对惯导模块的姿态信息进行解算,然后通过检测安装在液压支架上的红外信号发射器所产生的的红外信号建立起刮板输送机节数的检测模型,最后在考虑在各节中部槽尺寸为常值以及每节刮板的连接间隙的情况下建立刮板输送机中部槽几何特征点位置推导模型,通过坐标旋转变换解算出各中部槽的空间位置坐标。实验结果表明该方法所测得刮板输送机姿态角误差小于1.3°、位移误差小于15 mm,具有很好的可靠性。