粒子群算法优化机器人路径规划的研究

作     者：巫光福 万路萍 WU Guangfu;WAN Luping

作者机构：江西理工大学信息工程学院江西赣州341000 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2022年第41卷第11期

页      面：1759-1764页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(11461031) 江西省自然科学基金项目(20181BBE58018) 江西省教育厅科技计划项目(GJJ180442) 江西省教育厅科技重点项目(GJJ170492) 

主　　题：粒子群算法 非线性惯性权重 平滑性 路径规划 

摘      要：针对标准粒子群算法在移动机器人路径规划问题上存在的收敛速度慢、易陷入“早熟现象以及路径不平滑等缺点,对粒子群优化算法进行改进,该方法在粒子陷入局部最优值时,对全局最优粒子的速度进行了轻微的干扰,从而提高收敛速度。为了平衡局部和全局搜索能力,提出了非线性惯性权重。最后提出一个考虑路径最短和平滑性的适应度函数。仿真结果表明,在一个动态环境中,改进之后的粒子群优化算法收敛快,并能避开障碍物,寻找到符合要求的最优路径。