无人驾驶履带车辆机电联合制动的协调控制

作     者：张超朋 刘庆霄 董昊天 陈慧岩 席军强 ZHANG Chaopeng;LIU Qingxiao;DONG Haotian;CHEN Huiyan;XI Junqiang

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2022年第43卷第11期

页      面：2727-2737页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0826[工学-兵器科学与技术] 

主　　题：双侧电驱动履带车辆 无人驾驶 机电联合制动 协调控制 

摘      要：针对无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动减速控制时抗干扰性能差和机电协调性能差导致目标跟踪误差大的问题,提出一种分层控制系统。在上层控制器中,基于无人驾驶系统的期望速度序列,建立前馈-反馈控制器,以期望制动减速度作为前馈输入,补偿目标制动转矩,以速度误差作为反馈输入,修正目标转矩差。在下层控制器中,综合考虑机械制动和电机制动的特点,建立基于模糊控制的制动力协调分配算法。实车试验结果表明,与速度分段式控制器相比,分层控制器能够准确跟踪期望速度序列,速度跟踪误差减少60.1%,制动减速度标准差减少39.4%,提高了无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动控制的目标跟踪精度。