矿卡智能化线控改装技术方案解析

作     者：张丽 张毅 夏振中 

作者机构：南京交通职业技术学院江苏南京211188 新能源与无人驾驶工程技术研究中心江苏南京211188 甘肃嘉峪关市酒钢股份公司甘肃嘉峪关735199 

出 版 物：《中国新技术新产品》 (New Technology & New Products of China)

年 卷 期：2022年第17期

页      面：52-55页

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：南京交通职业技术学院科研项目“5G网络下无人驾驶技术在露天矿山的开发与应用”(项目编号:JZ2010) 

主　　题：矿卡 线控改装 自动驾驶 

摘      要：为实现矿山运输作业的安全、绿色和智能化,该文对矿卡进行了智能化线控改装。智能化线控改装主要为改装矿卡电源、转向、油门、制动、换挡、举升、灯光系统和加装工控机、交换机、IMU、RTK、激光雷达、摄像头、传感器等部件,旨在实现矿卡转向、制动、举升的直线比例控制、角度/位置反馈,再通过研发的无人驾驶接口控制器及矿卡发动机、电控系统接口程序,以CAN总线方式与整车控制系统进行通信,实现整车的系统控制、数据反馈。实践证明,矿卡智能化线控改装后,车辆行驶速度满足矿区安全规定,路径跟踪行驶的横向误差≤0.5m,速度控制误差≤3km/h;自动对位后横向误差≤0.5m,纵向误差≤0.5m。