一种POC集构造的AGV并联机构卸运装置

作     者：韦梁 杭鲁滨 黄晓波 郭为忠 WEI Liang;HANGLu-bin;HUANG Xiao-bo;GUO Wei-zhong

作者机构：上海工程技术大学上海201600 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第11期

页      面：58-61,66页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(51475050) 上海汽车工业科技发展基金会项目(1617)。 

主　　题：并联机构 方位特征集 2T2R机构 抬车模型抽象 拓扑结构设计 

摘      要：以用于城市停车场的车辆抬升装置为研究对象,提出将车轮与托举机构末端间接触姿态、相对运动抽象为支链末端运动副;将搬运车体、搬运车体操作机构、被搬运车整体分别映射为并联机构的动静平台;将车辆托举机构、车轮夹持、车长自适应、车宽调整过程中的车辆运载姿态维持特性视作多任务、多工作状态的设计需求及任务目标并抽象为并联机构结构综合问题;根据其任务空间、工作状态所需实现最大方位特征集,进行机构的结构综合,推导出托举装置的基本结构;构造了保证被卸运车辆姿态的2T2R机构。这里将并联机构综合理念引入到托举系统设计,完成了可适应被搬运车辆的宽度和轴距的结构设计,为AGV搬运卸运车辆研制提供了新的思路。