自适应伸缩因子的变论域模糊控制的AGV纠偏

作     者：孙立新 刘明立 高春艳 张明路 SUN Lixin;LIU Mingli;GAO Chunyan;ZHANG Minglu

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300401 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2022年第10期

页      面：21-26页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2018YFB1305303)。 

主　　题：自动导航车(Automated Guided Vehicle AGV) 模糊控制 伸缩因子 纠偏控制 

摘      要：针对自动导航车(Automated Guided Vehicle, AGV)纠偏控制响应较慢这一问题,提出了一种自适应伸缩因子的变论域模糊纠偏控制方法。建立了AGV的运动学方程,以车体位置、角度偏差为输入量,以车体转向角度为输出量,在设计模糊纠偏控制器的基础上,引入了基于函数模型的参数自适应伸缩因子,将系统误差作为输入,将伸缩因子参数作为输出,实现了伸缩因子基于函数模型的参数实时自适应调整,使模糊变论域跟随误差变化而调整,避免因变论域不恰当导致控制效果变差的问题。最后通过MATLAB环境下的Simulink仿真研究,将该控制器的纠偏控制效果与传统模糊控制、传统变论域模糊控制的纠偏控制效果进行仿真对比,验证了该控制器的纠偏控制响应更快。