基于传感器信息融合的车辆位姿估算方法
Estimation method of vehicle position and attitude based on sensor information fusion作者机构：江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013
出 版 物：《江苏大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition)
年 卷 期：2022年第43卷第6期
页 面：636-644页
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51675235) 江苏省高校自然科学基金资助项目(16KJA58000) 江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173)
主 题：自动泊车 车辆位姿估算 传感器信息融合 航迹推算法 扩展卡尔曼滤波算法
摘 要：针对自动泊车过程中基于单一定位方法导致的车辆位姿估算精度较低等问题,提出了一种融合轮速传感器信息与视觉传感器信息对车辆位姿进行估算的方法.首先研究了利用轮速传感器信息对车辆进行位姿估算的航迹推算法,分析了误差产生的原因;然后提出了基于扩展卡尔曼滤波算法对轮速传感器与视觉传感器进行信息融合的车辆定位方法,减小系统误差,实现自动泊车过程中的车辆位姿估算;最后利用Simulink仿真对模型和位姿估算算法进行验证,并将航迹推算法与传感器信息融合方法进行比较.结果表明:本研究提出的车辆位姿估算方法能够有效降低系统定位误差,提高泊车过程中车辆位姿的估算精度.
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