多翼伞系统智能协同控制研究

作     者：卢伟涛 孙昊 滕海山 孙青林 LU Weitao;SUN Hao;TENG Haishan;SUN Qinglin

作者机构：南开大学人工智能学院天津300350 北京空间机电研究所北京100094 

出 版 物：《航天返回与遥感》 (Spacecraft Recovery & Remote Sensing)

年 卷 期：2022年第43卷第5期

页      面：36-47页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082504[工学-人机与环境工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国家科学基金(62003177,61973172,62003175) 科技部重点研发项目(2019YFC1510900) 

主　　题：多系统协同 自抗扰控制 空投任务 多翼伞系统 

摘      要：为了在实际空投任务中实现大规模的物资、装备补给,采用多翼伞协同是未来翼伞空投的重点发展方向,然而基于多体协同的空投方式也提高了控制的复杂度。为实现大规模多翼伞空投系统协同控制,文章采用了多翼伞系统非线性降阶模型,提出了多翼伞系统协同控制算法,并对控制器进行了稳定性分析。通过仿真实验与实际翼伞试验,验证了该控制算法在各翼伞个体分散投放的情况下,各翼伞通过局部信息交互获得其邻居翼伞的位置,可在较短时间内实现具有一定的安全间距的编队协同飞行,避免了相互碰撞的风险,最终雀降着陆。文章研究的方法对多翼伞系统协同控制有较好的效果,可为多翼伞系统的进一步研究提供理论参考。