水下UUVs集群协同定位技术发展现状及趋势

作     者：柴洪洲 杜祯强 向民志 黄紫如 CHAI Hongzhou;DU Zhenqiang;Xiang Minzhi;Huang Ziru

作者机构：信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001 自然资源部海洋测绘重点实验室山东青岛266590 

出 版 物：《测绘通报》 (Bulletin of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2022年第10期

页      面：62-67,92页

核心收录：

学科分类：083002[工学-环境工程] 0830[工学-环境科学与工程（可授工学、理学、农学学位）] 081802[工学-地球探测与信息技术] 08[工学] 0818[工学-地质资源与地质工程] 081602[工学-摄影测量与遥感] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金(42074014) 自然资源部海洋测绘重点实验室开放基金(2021B15) 

主　　题：水下无人航行器 协同定位 关键技术 编队构型 误差改正 水声通信 

摘      要：随着水下装备逐渐走向自主化、无人化、智能化,水下无人航行器(UUV)以集群的形式协同作业成为必然的发展方向。本文介绍了UUVs集群设备的发展现状及相关项目开展情况;系统梳理了UUVs集群协同定位技术在编队构型设计、观测量误差建模、模型与解算方法及水声通信技术方面取得的研究进展;重点讨论了UUVs集群协同定位技术的发展趋势,即协同编队构型设计的可视化、多源传感器误差建模的精细化、集群协同定位算法的智能化及定位结果质量控制的实时化;最后对UUVs集群协同定位技术的发展作出展望。