柔性S曲线加减速控制算法研究

作     者：宋远志 许宁 陆凤祥 施泽华 陈思睿 沈梦圆 李广程 SONG Yuanzhi;XU Ning;LU Fengxiang;SHI Zehua;CHEN Sirui;SHEN Mengyuan;LI Guangcheng

作者机构：盐城工学院机械工程学院江苏盐城224002 江苏悦达智能农业装备有限公司江苏盐城224007 中国人民解放军32230部队江苏南京210000 

出 版 物：《盐城工学院学报（自然科学版）》 (Journal of Yancheng Institute of Technology:Natural Science Edition)

年 卷 期：2022年第35卷第3期

页      面：48-54,66页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFC0703202-4) 

主　　题：S曲线加减速 加加速度连续 平稳性 

摘      要：为提高码垛机器人码垛过程中运动的平稳性,减小因加加速度突变产生的振动,提出了五段正弦S曲线加减速控制算法。构建了该算法的加加速度、加速度、速度、位移的函数模型,同时,根据始末速度不同、路径段长度不同,结合牛顿迭代法,完成了五段正弦S曲线加减速控制算法的规划及求解。仿真结果表明:五段正弦S曲线加减速控制算法能够保证加加速度、加速度的连续平稳变化,减小码垛过程中因加加速度突变出现的振动,有效提高了码垛的平稳性。