瞬变速软体机器人研究综述

作     者：杨旸 贺治国 焦鹏程 王海鹏 李文焘 叶星宏 林官正 宋伟 任洪亮 YANG Yang;HE Zhiguo;JIAO Pengcheng;WANG Haipeng;LI Wentao;YE Xinghong;LIN Guanzheng;SONG Wei;REN Hongliang

作者机构：浙江大学海洋学院浙江舟山316021 新加坡国立大学生物医学工程学院新加坡119077 浙江大学海洋感知技术与装备教育部工程研究中心浙江舟山316021 浙江大学海南研究院海南三亚572000 香港中文大学电子工程学院中国香港999077 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2022年第44卷第5期

页      面：626-640页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：浙江省重点研发计划(2021C03180,2021C03181) 中央高校基本科研业务费(2017XZZX001-02A,2020-KYY-529112-0002) 

主　　题：瞬变速驱动 软体机器人 快速响应 柔性材料 

摘      要：瞬变速软体机器人是一类能够在极短的时间内(不到1 s),通过柔性材料大变形产生瞬时高速驱动效果(大于1倍身长/秒)的软体机器人。本文总结了瞬变速软体机器人的国内外发展现状,并按照不同驱动方式为其分类。梳理了瞬变速软体机器人的运动建模与仿真方法,并提出了一种多场耦合的仿真模式,讨论了仿真研究的技术特点、难点、准确性以及发展方向。总结了当前瞬变速软体机器人的应用,并展望其在未来不同场景下的设计和应用。