面向柔性面料立体缝纫的随形机械手设计

作     者：高晓飞 齐立哲 孙云权 GAO Xiaofei;QI Lizhe;SUN Yunquan

作者机构：复旦大学工程与应用技术研究院上海200433 

出 版 物：《纺织学报》 (Journal of Textile Research)

年 卷 期：2022年第43卷第9期

页      面：27-33页

核心收录：

学科分类：1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：广东省季华实验室重大共性技术研究项目(Y80311W180) 上海市人工智能重大专项资助项目(2021SHZDZX0103)。 

主　　题：立体缝纫 柔性面料 并联机构 随形机械手 运动学分析 智能制造 

摘      要：针对服装制造业中柔性面料自动化立体缝纫加工难、加工质量稳定性差的问题,提出了一种适用于柔性面料自动化立体缝纫的随形机械手装置。首先分析了缝纫工艺,设计出一种随形机械手结构;其次对该结构进行位置、速度和加速度,以及机械手工作空间的分析;最后对该机械手结构进行力学分析和验证。结果表明:该结构形式的机械手可对袖口直径范围为200~260 mm的袖片具有自适应性,并可实现基于力反馈控制的自动撑紧功能,不会对面料产生损伤,该机械手还可实现自动调布功能,且单手指调节范围为-12.6~16.8 mm,相对误差为4.34%,最大误差值为0.7 mm,可满足实际的缝纫工艺需求。