一种具有图像功能的电力巡检自站立移动机器人

作     者：叶思琪 刘飘 罗金满 余凌 王湘女 YE Siqi;LIU Piao;LUO Jinman;YU Ling;WANG Xiangnv

作者机构：广东电网有限责任公司东莞供电局广东东莞523008 

出 版 物：《湖北电力》 (Hubei Electric Power)

年 卷 期：2022年第46卷第2期

页      面：120-126页

学科分类：080802[工学-电力系统及其自动化] 0808[工学-电气工程] 08[工学] 

基　　金：广东电网有限责任公司职工创新项目(项目编号:031918KK52220005) 

主　　题：机器人 自站立 图像功能 电力巡检 

摘      要：针对当前电力巡检领域多采用轮式移动机器人,难以适应地面不平整、环境复杂的情况,研发了一种具有自站立移动机器人,该机器人在配备经典的传感器基础上,装载高清摄像头实现机器人位置和周边环境的全域数据采集,实现更准确的机器人控制。在分析自站立机器人原理基础上,构建含图像数据的机器人信息模型。接着重点设计了以F28335控制器为核心的机器人主要硬件电路,并研究了相应的软件流程。所研发的具有图像功能的巡检自站立移动机器人已应用于电力机房的巡检,初步应用结果已显示能适应复杂的电力应用场景。