无人车全轮蟹行转向稳定性鲁棒控制与试验验证

作     者：赵越 胡纪滨 吴维 魏超 Zhao Yue;Hu Jibin;Wu Wei;Wei Chao

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学前沿技术研究院济南250307 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2022年第44卷第8期

页      面：1126-1135,1279页

核心收录：

学科分类：1101[军事学-军事思想及军事历史] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(U1764257)资助。 

主　　题：无人车 全轮转向 蟹行机动 鲁棒控制 

摘      要：无人车在民用和军用领域得到了愈发广泛的研究和应用,它完全取消人类驾驶操纵机构,采用全线控控制架构和全轮分布式独立驱动/制动/转向技术,使各个车轮独立控制,进而可实现多种转向模式,获得传统车辆无法实现的高机动性轨迹跟踪能力。本文对全线控无人车全轮蟹行转向控制展开研究,提出了一种模型可重构的稳定性鲁棒控制算法,建立了蟹行机动的鲁棒控制目标和参数摄动动力学模型,构建了鲁棒H/H稳定性控制器,实现了无人车无横摆的点对点直接运动,并通过综合协同动力学控制实现车身运动姿态与运动轨迹的解耦控制,从而显著提升无人车在复杂空间的轨迹跟踪能力。最后,通过一辆六轮无人车样机的实车测试验证了所设计的鲁棒控制器的控制效果。