惯性测量单元参数与姿态对粗对准误差影响分析

作     者：王泽国 王志文 王华强 王云鹏 王磊 李莹 WANG Zeguo;WANG Zhiwen;WANG Huaqiang;WANG Yunpeng;WANG Lei;LI Ying

作者机构：北京控制工程研究所北京100094 

出 版 物：《空间控制技术与应用》 (Aerospace Control and Application)

年 卷 期：2022年第48卷第4期

页      面：64-69页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61803029) 

主　　题：惯性测量单元 粗对准 误差分析 安装误差 

摘      要：根据惯性测量单元(IMU)得到静态下粗对准结果,分析IMU参数与地理系姿态对粗对准误差影响.给出理想IMU模型,给出静态下理想IMU角速度和加速度输出结果.考虑IMU参数,包括陀螺漂移、加速度计零偏和安装指向偏差不确定情况下,得到实际估计的IMU输出结果.根据估计结果利用双矢量定姿方法得到IMU本体系相对天东北地理系的自对准结果,并比较估计粗对准结果与理想结果之间误差,给出了误差矩阵的物理意义.针对三种IMU参数工况给出了不同姿态下粗对准误差结果的打靶仿真.最后通过实验结果验证此方法可以用于IMU指标要求符合性分析.