基于四对匹配点的相机外参标定

作     者：智桐 郭恩特 刘思宁 许新楷 

作者机构：福州大学 

出 版 物：《广播电视网络》 (RADIO & TELEVISION NETWORK)

年 卷 期：2022年第29卷第8期

页      面：121-125页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：2020年福建省高等学校科技创新团队(产业化专项)基金资助 

主　　题：相机标定 P3P 张氏标定法 EPnP 相对位姿误差 

摘      要：作为几何计算机视觉的基石,相机标定是近年来国内外研究的热点。针对目前流行的张氏标定法和PnP,本文提出了基于四对匹配点的P3P外参标定方法,其只需要利用最少且精确的点就能实现对相机位姿的估计。本文将此方法与张氏标定法、EPnP方法进行了对比。此外,还建立了两种新颖且标准的模型(生成模型和现实模型),模拟了一种噪声类型可控的生成场景测试,测试了不同噪声对外参标定性能的影响。采用的算法精度评价指标是相对位姿误差。测试结果表明,在生成模型中的量化噪声、图像噪声,以及在参数估计误差测试下,P3P外参标定的精度与EPnP相近,但比张氏标定法精度高;在现实模型下利用重投影精度、点与点之间的距离误差,展现了P3P强大的稳定性和高效的准确性。