基于激光反射强度特征的智能汽车路面估计方法

作     者：侯欣辰 冷搏 曾德全 熊璐 傅直全 胡斐 HOU Xinchen;LENG Bo;ZENG Dequan;XIONG Lu;FU Zhiquan;HU Fei

作者机构：同济大学汽车学院上海201804 南昌智能新能源汽车研究院江西南昌330052 华东交通大学机电与车辆工程学院江西南昌330013 浙江万安科技股份有限公司浙江绍兴311800 

出 版 物：《同济大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tongji University:Natural Science)

年 卷 期：2021年第49卷第S1期

页      面：141-147页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：中国博士后科学基金(2021M692424) 上海市科技重大专项(2021SHZDZX0100) 上海市科委项目(20511104601)。 

主　　题：智能汽车 轮胎⁃路面附着系数 路面估计 激光雷达 Kullback⁃Leibler散度 

摘      要：为了提升智能汽车行驶安全性,适应高速、大侧偏等极限工况应用场景,轮胎-路面附着系数峰值估计技术越来越受到汽车主动安全控制领域研究的关注。提出了一种基于激光雷达的路面估计方法:基于极大似然估计方法求解了结构化道路常见类型路面的激光雷达反射强度分布模型参数,并依此建立典型路面数据库;利用Kullback⁃Leibler散度表征反射强度分布相似度,结合所建立的路面数据库辨识路面类型,然后映射出对应的峰值附着系数估计值。试验结果表明,提出的轮胎-路面附着系数峰值估计方法的准确率达到90%以上,能够灵敏地检测出路面突变现象,且对白天和夜晚不同的光照条件具有鲁棒性。