航天服软关节小样本阻力矩预测方法研究

作     者：董长林 周仕明 李道奎 DONG Changlin;ZHOU Shiming;LI Daokui

作者机构：国防科技大学空天科学学院长沙410073 空天任务智能规划与仿真湖南省重点实验室长沙410073 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2022年第28卷第4期

页      面：499-509页

核心收录：

学科分类：08[工学] 

基　　金：湖南省研究生科研创新项目(CX20200083)。 

主　　题：航天服 关节阻力矩 Preisach 小样本 阻力矩预测 

摘      要：为实现在航天服设计阶段对关节阻力矩的快速预测和评估,提出了小样本条件下的航天服软关节阻力矩预测方法。分析了Preisach模型用于关节阻力矩预测时误差产生的原因,并利用其积分平面性质对模型进行了修正,降低了预测误差;推导了修正后的Preisach模型在小样本条件下的预测误差,得到了输入数据对模型积分平面表征的贡献度,据此提出了小样本阻力矩预测方法。运用该方法进行了复杂运动的阻力矩预测,预测结果的最大误差显著降低,表明小样本阻力矩预测方法能够在满足预测精度要求的前提下降低对样本数据的需求。