名义代价期望目标下的智能车辆困境避险规划
Avoidance Planning for Intelligent Vehicles in Dilemma Based on Nominal Cost作者机构：湖南大学机械与运载工程学院长沙410009 湖南大学土木工程学院长沙410009
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2022年第33卷第15期
页 面：1849-1856页
核心收录：
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
摘 要：提出了一种基于冲突伤害名义代价的避险规划方法。综合碰撞伤亡代价、法规、伦理和冲突不确定等因素,在伦理调查基础上建立对冲突各方中人的伤害名义代价模型。以名义代价期望为目标函数,车辆物理系统限制为约束条件,构建两难困境下的轨迹规划问题。采用暖启动数值优化的分层优化算法对规划问题求解。设计了两难困境仿真场景,仿真实验表明,提出的方法给出了符合公众预期的避险规划。
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