基于BIM的建筑机器人自主导航策略优化研究

作     者：刘子毅 李铁军 孙晨昭 史家浩 刘今越 LIU Ziyi;LI Tiejun;SUN Chenzhao;SHI Jiahao;LIU Jinyue

作者机构：河北工业大学天津300131 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2022年第58卷第15期

页      面：302-308页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(U1813222) 国家重点研发计划(2018YFB1306900) 

主　　题：建筑机器人 BIM 自主导航A*算法 动态窗口法 超宽频定位模块 

摘      要：针对建筑机器人在复杂环境下自主导航过程中的安全性、通过性等问题,提出了一种应用BIM(building information model)信息与激光雷达获取的现实环境信息进行导航并保证路径最优的方法。根据BIM信息优化A*算法,考虑建筑机器人的通过性与安全性并删除了路径中的冗余节点,在节点间根据雷达信息优化动态窗口法,有效保证了路径最优,提升了安全性、缩短了运行时间并减少了转折角度。加入超宽频定位模块,能够很好地消除机器人移动产生的累计误差。实验结果表明,改进后A*算法的搜索时间比改进前减少了92%,路径转折角度减少50%,路径长度比原始动态窗口法减少13.5%,所需时间仅比无障碍物时增加3.7%。