基于改进A^(*)算法和动态窗口算法的自动导引小车轨迹规划

作     者：彭斌 王力 杨思霖 PENG Bin;WANG Li;YANG Silin

作者机构：兰州理工大学机电工程学院兰州730050 浙江亚龙智能装备集团股份有限公司浙江温州325000 

出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)

年 卷 期：2022年第42卷第S01期

页      面：347-352页

学科分类：08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51675254,51966009) 国家重点研发计划项目(SQ2020YFF0420989)。 

主　　题：轨迹规划 自动导引小车 A^(*)算法 动态窗口算法 

摘      要：针对应用于复杂仓储环境的自动导引小车(AGV)轨迹规划问题,提出了一种结合改进A^(*)算法和动态窗口算法(DWA)的混合算法,命名为IA^(*)-DW混合算法,以提高AGV在复杂仓储环境中的轨迹规划能力,保证AGV在复杂环境中安全且高效率地运行。该算法的主要原理是使用加权欧氏距离优化传统A^(*)算法的启发函数,并提出一种拐点识别算法去除路径冗余节点,改进后的A^(*)算法与传统A^(*)算法相比在完成相同任务时轨迹拐点数可减少57.14%;利用改进的A^(*)算法完成全局路径规划工作,保证规划的路径全局最优,接着结合动态窗口算法完成局部路径规划。仿真实验结果表明:IA^(*)-DW混合算法较传统算法更适合用于复杂环境的AGV路径规划。