考虑多传感器故障的可重构机械臂主动取代分散容错控制
Active substituting decentralized fault-tolerant control for reconfigurable manipulators with multi-sensor failures作者机构：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 吉林大学控制科学与工程系长春130022 长春工业大学控制工程系长春130012
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2014年第29卷第2期
页 面：226-230页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金面上项目(61374051 60974010) 吉林省科技发展计划项目(20110705)
主 题：可重构机械臂 多传感器故障 分散滑模观测器 分散容错控制 主动取代
摘 要：针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障,提出一种主动取代分散容错控制方法.基于可重构机械臂的模块化属性,设计正常工作模式下的分散神经网络控制器.利用微分同胚原理将子系统结构进行非线性变换,将传感器故障转化成伪执行器故障,设计分散滑模观测器以对多传感器故障进行实时检测,并利用其输出信号取代故障传感器信号,实现了多传感器故障情形下可重构机械臂的主动容错控制.仿真结果表明了所设计的容错控制方法的有效性.
维普期刊数据库
同方期刊数据库