一种多电机共轴驱动七自由度机械臂研究

作     者：房立金 许继谦 高跃 赵乾坤 郭铖 钱奕安 FANG Lijin;XU Jiqian;GAO Yue;ZHAO Qiankun;GUO Cheng;QIAN Yian

作者机构：东北大学机器人科学与工程学院沈阳110819 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 

出 版 物：《航空制造技术》 (Aeronautical Manufacturing Technology)

年 卷 期：2022年第65卷第13期

页      面：48-55页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：辽宁省中央引导地方科技发展专项(2021JH6/10500132) 

主　　题：七自由度机械臂 双电机驱动 消隙 同步控制 EtherCAT总线 

摘      要：针对机器人在加工和装配等领域应用时存在精度等方面的不足,提出了一种多电机共轴驱动的七自由度机械臂设计方案,在机械臂的腰、肩、肘关节处布置了双电机共轴驱动的关节结构。提出了双电机共轴驱动的消隙控制方法和同步控制方法,并给出了上述两种控制算法之间平滑切换的转换条件。在底层控制基础上,应用ROS和EtherCAT总线技术搭建了机械臂的上层控制系统。结果表明,本文设计的七自由度机械臂系统在精度、负载能力上均具有一定的优势。