微型四旋翼直升机控制系统设计

作     者：王业潘 孙骅 李文静 WANG Ye-pan;SUN Hua;LI Wen-jing

作者机构：广州大学机械与电气工程学院广东广州510006 

出 版 物：《广州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Guangzhou University:Natural Science Edition)

年 卷 期：2011年第10卷第2期

页      面：35-41页

学科分类：08[工学] 081201[工学-计算机系统结构] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：微型四旋翼直升机 飞行控制系统 惯性测量系统 

摘      要：微型四旋翼直升机是由4个电机作为动力装置,通过调节电机转速来实现飞行的无人机系统.首先,文章在滑流理论的基础上介绍了微型四旋翼直升机飞行原理;其次,提出微型四旋翼直升机的飞行控制系统整体架构;第三,讨论了内环姿态控制规律,并通过simu link对所建立的俯仰通道进行仿真,仿真结果表明,设计的控制规律有良好的实时跟踪控制效果;最后,进行了飞行控制系统的硬件设计,搭建了飞行平台,利用飞行平台进行了室内飞行试验,记录的实验数据进一步验证了该控制器具有良好的实时控制性能.