基于自适应未知输入观测器的多故障快速重构

作     者：高升 马广富 郭延宁 GAO Sheng;MA Guangfu;GUO Yanning

作者机构：哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2022年第44卷第7期

页      面：2364-2373页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(61973100 61876050)资助课题 

主　　题：多故障诊断 故障重构 快速自适应未知输入观测器 非线性系统 线性矩阵不等式 

摘      要：针对一类非线性函数中耦合执行器故障的非线性动态系统,提出一种基于自适应未知输入观测器的多故障快速重构方法,通过引入比例项提高故障重构的快速性。首先,将执行器故障进行解耦处理并构建包含传感器故障的增广系统。然后,综合H_(∞)性能指标给出状态估计误差的稳定性证明。接着,将观测器增益矩阵的求解转化为受线线矩阵不等式约束的非线性优化问题,并实现执行器故障和传感器故障的多故障重构。最后,结合单关节柔性机器人算例仿真验证了所提方法的有效性。