融合多传感器数据的抓取机械臂末端定位研究
Research on end-positioning of grasping manipulator based on fusion of multi-sensor data作者机构：郑州西亚斯学院郑州451150 信息工程大学郑州450000
出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)
年 卷 期：2022年第44卷第6期
页 面：170-172,177页
学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：河南省科技攻关项目(222102210332) 河南省科技攻关项目(222102210150) 郑州西亚斯学院校级科研项目(2022-B20) 河南省2022年民办普通高等学校学科专业建设项目(教办政法〔2021〕255号)
主 题：运动学模型 末端位姿误差 双平面约束误差 目标检测 遗传算法
摘 要：抓取机械臂末端定位过程中受环境干扰的影响,导致定位精度和稳定性较差,为此提出融合多传感器数据的抓取机械臂末端定位方法。首先建立融合多传感器数据的抓取机械臂末端误差模型,通过目标检测模型确定目标位置。采用遗传算法计算出抓取机械臂末端各关节的旋转变量补偿值,最后将修正值应用到融合多传感器数据的机械臂终端执行器中,完成抓取机械臂末端定位。实验结果表明,所提方法的定位耗时短、置信度高、定位精度高,具有一定的有效性。
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