电力巡检四旋翼无人机的控制研究

作     者：张欣 黄郑 孟悦 王海楠 陈玉权 沈宝兴 ZHANG Xin;HUANG Zheng;MENG Yue;WANG Hainan;CHEN Yuquan;SHEN Baoxing

作者机构：江苏方天电力技术有限公司江苏南京211112 浙江华云清洁能源有限公司浙江杭州310000 

出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)

年 卷 期：2022年第43卷第4期

页      面：38-44页

学科分类：080805[工学-电工理论与新技术] 0808[工学-电气工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：电力巡检 四旋翼无人机 自抗扰控制算法 模糊比例积分微分 抗干扰能力 Simulink 

摘      要：为更好地实现电力巡检四旋翼无人机(UAV)的控制问题,基于自抗扰控制(ADRC)算法和改进模糊比例积分微分(PID)控制规则,分别构建基于ADRC控制算法的无人机内环姿态控制器和基于改进模糊PID的无人机外环位置控制器。通过Simulink仿真软件,搭建四旋翼无人机仿真控制模型,并对以上控制方法进行仿真验证。仿真结果表明,基于ADRC结合改进模糊PID的四旋翼无人机控制方法能快速、平滑地过渡到初始姿态角和初始位置设定值,且具有良好的跟踪能力、抗干扰能力,对提升电力巡检四旋翼无人机的巡检控制效率具有一定的参考价值和应用价值。本研究的创新点在于从内环和外环综合控制的角度,提高了无人机整体的抗干扰能力。