基于RBF神经网络自适应滑模控制技术的某舰炮装填机构控制研究

作     者：吴梓萌 荀盼盼 苏晗 WU Zimeng;XUN Panpan;SU Han

作者机构：西北机电工程研究所陕西咸阳712099 

出 版 物：《火炮发射与控制学报》 (Journal of Gun Launch & Control)

年 卷 期：2022年第43卷第3期

页      面：56-61页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：控制科学与技术 自适应滑模控制 RBF神经网络 舰炮 饱和函数 

摘      要：针对某舰炮装填机构工作过程中存在的非线性海浪干扰、参数时变等不确定问题,设计了一种RBF神经网络自适应滑模控制器。在建立其系统动力学模型的基础上,利用RBF神经网络的学习和自适应特性实现对海浪环境扰动量的预测,并通过Lyapunov分析法导出自适应律,证明了该方法的稳定性。采用新式饱和函数替换切换函数,可有效抑制趋近过程中的抖振产生。仿真结果表明,该控制策略的综合控制性能优于普通滑模和PID控制器的控制效果,使系统在海浪干扰条件下仍具有良好的稳态性能,同时具有较强的抗干扰能力和良好的位置跟踪能力。