智能电动车辆横纵向协调与重构控制

作     者：郭景华 罗禹贡 李克强 GUO Jing-hua;LUO Yu-gong;LI Ke-qiang

作者机构：清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2014年第31卷第9期

页      面：1238-1244页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0838[工学-公安技术] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家"863"国际科技合作项目(2010DFA72760) 国家自然科学基金资助项目(61304193) 中国博士后科学基金资助项目(2013M530607) 

主　　题：智能电动车辆 协调控制 控制分配 耦合 非奇异滑模 

摘      要：针对具有高度非线性、强耦合和冗余特性的智能电动车辆运动控制问题,提出了一种由协调控制律和控制分配律组成的横纵向综合控制新方法.首先,建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型;其次,采用非奇异滑模控制技术,引入非线性滑动模态切换面,设计有效克服非线性及不确定特性的协调控制律,保证系统状态在有限时间内收敛至平衡点;在此基础上,考虑到轮胎存在冗余和耦合特性,提出基于内点法的控制分配算法来完成期望广义力/力矩的优化分配,实现轮胎横纵向力的协调与重构.仿真结果表明了该方法的有效性.