闭链式弹跳机器人起跳阶段动力学分析

作     者：柴辉 葛文杰 杨方 魏敦文 

作者机构：西北工业大学机电学院陕西西安710072 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2012年第40卷第11期

页      面：17-21页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50975230) 国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z207) 

主　　题：弹跳机器人 闭链机构 动力学 起跳 动力学普遍方程 

摘      要：设计了一种可用于非结构环境的弹跳机器人,该机器人采用非对称齿轮-六杆闭链机构作为弹跳机构.为分析机器人的跳跃运动,对机器人起跳阶段的动力学进行研究.首先采用矢量闭环方法建立机器人起跳阶段的位置、速度和加速度方程,然后根据动力学普遍方程推导出动力学理论模型.在此基础上,利用Matlab对动力学方程进行数值求解,利用研制的原理样机进行弹跳试验.试验结果表明:理论值和试验结果较为符合,验证了起跳阶段动力学建模及数值分析的有效性.