车载RINS方位陀螺温度漂移模型在线修正方法

作     者：梁文伟 李魁 LIANG Wenwei;LI Kui

作者机构：北京航空航天大学北京100191 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2022年第30卷第1期

页      面：9-14,21页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61803016) 装备预研项目(61405170308)。 

主　　题：惯导系统 旋转调制 陀螺漂移 遗忘因子最小二乘 

摘      要：方位陀螺漂移是影响车载旋转调制惯性导航系统(RINS)精度的重要因素。针对长期使用中方位陀螺温度漂移模型逐渐失效而导致补偿效果下降的情况,提出了一种基于遗忘因子最小二乘的车载RINS方位陀螺温度漂移模型在线修正方法。利用车载实验中停车阶段的速度作为量测,通过Kalman滤波器对方位陀螺漂移进行估计,之后采用遗忘因子最小二乘对陀螺漂移模型进行在线修正。仿真结果表明所提出的方法可以对陀螺漂移模型进行有效修正。车载导航试验表明,车载RINS系统工作一年以上的时间后,利用所提方法对初始的漂移模型修正后,导航过程最大径向位置精度可提升78%,验证了所提出的方法的有效性。