考虑同步误差影响的直驱H型平台轮廓跟踪控制方法

作     者：张康 王丽梅 Zhang Kang;Wang Limei

作者机构：沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870 

出 版 物：《电工技术学报》 (Transactions of China Electrotechnical Society)

年 卷 期：2022年第37卷第8期

页      面：1982-1990页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 080801[工学-电机与电器] 0808[工学-电气工程] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51875366) 

主　　题：直驱H型平台 同步误差 轮廓控制 反馈线性化 自适应积分滑模控制 

摘      要：为了解决系统同步误差对永磁直线同步电机(PMLSM)驱动H型平台轮廓跟踪精度的影响,该文将并联轴位置不同步引起的横梁偏转角定义为等效同步误差,以此构建适用于直驱H型平台的融合误差模型。同时,建立基于融合误差的非线性耦合模型,将系统控制目标由轮廓跟踪转变为融合误差收敛。采用反馈线性化对以融合误差为状态变量的非线性耦合动态方程进行解耦线性化。针对线性模型,设计自适应积分滑模控制器(AISMC),削弱反馈线性化控制对系统数学模型的强依赖性,提高系统对负载扰动和参数摄动的鲁棒性。实验结果表明,所提出的控制方法不仅能有效提高系统的轮廓精度和同步精度,而且增强了系统的鲁棒性。