微小型救援机器人机械手动力学研究

作     者：张邦成 王奕龙 柳虹亮 张昊 尹晓静 ZHANG Bang-cheng;WANG Yi-long;LIU Hong-liang;ZHANG Hao;YIN Xiao-jing

作者机构：长春工业大学机电工程学院长春130012 长春工业大学软件职业技术学院长春130012 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2014年第36卷第1期

页      面：41-44页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：吉林省教育厅"一二五"项目(2013153) 

主　　题：微小型救援机器人 机械手 平稳性 动力学 

摘      要：微小型救援机器人机械手的运动平稳性是微小型救援机器人救援工作顺利进行的前提与保证。针对微小型救援机器人机械手的运动平稳性,采用拉格朗日动力学方法对微小型救援机器人机械手建立了动力学模型,并通过ADAMS软件进行动力学仿真,从而完成微小型救援机器人机械手的动力学分析。仿真结果表明,微小型救援机器人机械手运动无剧烈振动现象。通过实例分析,微小型救援机器人机械手运动过程中的最大振动幅值为0.47mm,保证了机械手的运动平稳性,同时验证了该机构的设计合理性。此方法还可推广到其他救援机器人的平稳性研究,有良好的应用前景。