形状记忆合金弹簧驱动的机械手运动分析
Kinematic analysis of a gripper actuated by shape memory alloy springs作者机构：清华大学精密仪器与机械学系摩擦学国家重点实验室北京100084
出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))
年 卷 期：2013年第53卷第10期
页 面：1441-1447页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
主 题：机械手 形状记忆合金 运动特性 比例积分(PI)控制器
摘 要：为了在机械手控制中替代电机和齿轮传动系统,设计了一种由形状记忆合金(SMA)差动弹簧驱动的机械手及其比例积分(PI)控制系统。SMA机械手由SMA驱动器驱动6杆机构实现2个手指抓取和释放动作。该6杆机构由原动件和2个II级杆组组成,采用机构学中杆组运动学分析方法构建了机械手运动特性分析模型。结合机械手实验结果和所建立的运动分析模型,分析了机械手的运动特性。结果表明:采用PI控制器控制,能够实现SMA驱动的机械手指的稳定运动。
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