基于拉普拉斯分布的双目视觉里程计
Stereo Visual Odometry Based on Laplace Distribution作者机构：北方工业大学信息学院北京100144
出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)
年 卷 期：2022年第48卷第3期
页 面：865-876页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学]
基 金：北京市教育委员会科研计划一般项目(KM201710009007)资助。
摘 要：针对相机在未知环境中定位及其周围环境地图重建的问题,本文基于拉普拉斯分布提出了一种快速精确的双目视觉里程计算法.在使用光流构建数据关联时结合使用三个策略:平滑的运动约束、环形匹配以及视差一致性检测来剔除错误的关联以提高数据关联的精确性,并在此基础上筛选稳定的特征点.本文单独估计相机的旋转与平移.假设相机旋转、三维空间点以及相机平移的误差都服从拉普拉斯分布,在此假设下优化得到最优的相机位姿估计与三维空间点位置.在KITTI和New Tsukuba数据集上的实验结果表明,本文算法能快速精确地估计相机位姿与三维空间点的位置.
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