一种固定时间收敛模型参考终端滑模控制方法
A Model Reference Terminal Sliding Mode Control Method With Fixed-time Convergence作者机构：清华大学自动化系北京100084 清华大学计算机科学与技术系北京100084 清华大学精密仪器系北京100084
出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)
年 卷 期：2022年第48卷第3期
页 面：712-723页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金(61673240 61603210)资助
主 题：固定时间收敛 模型参考控制 终端滑模控制 时变非线性系统
摘 要：针对一类具有模型不确定性和外部扰动的时变非线性系统,基于模型参考控制方法,设计了具有固定时间收敛特性的终端滑模控制器.首先,提出一种带有输入饱和限幅和补偿信号滤波的模型参考控制结构;然后针对广义误差信号,采用新型终端滑模面设计了补偿控制器,较好地平衡靠近和远离平衡点的收敛速度.基于李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性和固定时间收敛特性,并给出了收敛时间上界.最后将该方法应用到含有极限环的非线性系统跟踪控制中,仿真结果验证了该方法的有效性.
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