电机驱动型两栖仿生机器蟹步行腿研究
Research on motor - driving walking - leg for bionics crab - liked robot作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080
出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)
年 卷 期：2005年第9卷第4期
页 面：307-310,315页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对仿生机器蟹的结构特性及其微型伺服电机的功能特性设计需要,在对仿生机械运动学特性分析的基础上,给出了一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生机器蟹步行腿设计,得出了优化结构参数,并应用实际系统设计;同时给出了基于三闭环控制框架的关节电机驱动控制方法,提出了多关节驱动系统控制结构。通过计算分析验证了结构的合理性和控制的可行性。
维普期刊数据库
同方期刊数据库