工业机器人仿真系统碰撞检测快速算法
Fast Collision Detection Algorithm for Industrial Robots Simulation System作者机构：上海大学上海200072
出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)
年 卷 期：2004年第22卷第9期
页 面：45-48页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：根据6R机器人杆系的特有结构,提出了三角形包围法和端点矢量投影法来提高双机器人协调工作时连杆碰撞检测的效率。通过改进公共面法来进行几何元素的碰撞和干涉检测,给出了相关的数值仿真结果。
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