一种轮腿结合式步行机的步态
Gaits of a Combined Wheeled and Legged Vehicle出 版 物：《东北工学院学报》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))
年 卷 期：1993年第14卷第6期
页 面：539-542页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：提出用周期函数G(X)和正函数H(X)表达步行机的支撑点位置。解决了在一个步态周期内轮子作多周期运动的动态支撑点位置描述问题,给出并证明了支撑点位置的计算公式,进而讨论了支撑点位置的极限问题。
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